Metodo di controllo servo

In genere, ci sono tre modalità di controllo per i servocomandi: [3] modalità di controllo della velocità, modalità di controllo della coppia e modalità di controllo della posizione.
Controllo della coppia
La modalità di controllo della coppia imposta l'entità della coppia di uscita esterna dell'albero motore tramite ingresso analogico esterno o assegnazione diretta dell'indirizzo. In particolare, ad esempio, se 10 V corrispondono a 5 Nm, quando il valore analogico esterno è impostato su 5 V, l'uscita dell'albero motore è di 2,5 Nm: se il carico dell'albero motore è inferiore a 2,5 Nm, il motore ruota in avanti; quando il carico esterno è uguale a 2,5 Nm, il motore non ruota; quando il carico esterno è superiore a 2,5 Nm, il motore inverte la marcia (solitamente sotto carico gravitazionale). La coppia impostata può essere modificata modificando istantaneamente l'impostazione analogica o modificando il valore dell'indirizzo corrispondente tramite comunicazione.
Viene utilizzato principalmente in dispositivi di avvolgimento e svolgimento che hanno requisiti rigorosi sulla forza del materiale, come dispositivi di avvolgimento o apparecchiature di trazione in fibra ottica. L'impostazione della coppia deve essere modificata in qualsiasi momento in base alla modifica del raggio di avvolgimento per garantire che la forza del materiale non cambi con la modifica del raggio di avvolgimento.
Controllo della posizione
La modalità di controllo della posizione generalmente determina la velocità di rotazione tramite la frequenza dell'impulso di input esterno e determina l'angolo di rotazione tramite il numero di impulsi. Alcuni servo possono anche assegnare direttamente velocità e spostamento tramite comunicazione. Poiché la modalità di posizione può avere un controllo molto rigoroso sia sulla velocità che sulla posizione, è generalmente utilizzata nei dispositivi di posizionamento. Le aree di applicazione includono macchine utensili CNC, macchinari per la stampa, ecc.
Controllo della velocità
La velocità di rotazione può essere controllata tramite ingresso analogico o frequenza di impulsi. La modalità velocità può essere utilizzata anche per il posizionamento quando è presente un controllo PID a circuito esterno con un dispositivo di controllo superiore, ma il segnale di posizione del motore o il segnale di posizione del carico diretto devono essere reimmessi nel controllo superiore per il calcolo. La modalità posizione supporta anche il rilevamento diretto del circuito esterno del carico dei segnali di posizione. In questo momento, l'encoder all'estremità dell'albero motore rileva solo la velocità del motore e il segnale di posizione è fornito dal dispositivo di rilevamento all'estremità del carico finale diretto. Il vantaggio di ciò è che può ridurre l'errore nel processo di trasmissione intermedia e aumentare la precisione di posizionamento dell'intero sistema.